Projet "robot car" en Arduino / étape 2 : programmation des modules

[xavadam]

Avant de se lancer dans « l’intelligence du robot car« , je poste ici un résumé rapide de la programmation unitaire des différents modules (capteur de distance, servoMoteur, Moteurs des 2 roues…).

Programme 1 : Hello world !

Pour valider l’upload du programme à travers l’IDE, notre premier programme sera le mythique « hello world ». L’affichage est « poussée » vers la console via serie9600 bps.

void setup() {
  Serial.begin(9600);      // ouvre le port serie 9600 bps:    
}
void loop() {  
  Serial.print("Hello world !!");  
}

Programme 2 : Module capteur de distance

Un premier module assez simple à programmer. 2 PINs à configurer. 1 pour l’envoie d’un echo et un 2eme pour écouter le retour.

const byte PIN_TRIGGER = 5; 
const byte PIN_ECHO = 4;   

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  /* Initialisation du capteur*/
  pinMode(PIN_TRIGGER, OUTPUT);
  pinMode(PIN_ECHO, INPUT);
}

void loop() {  
 /* 1. Lance une mesure de distance */
  digitalWrite(PIN_TRIGGER, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(PIN_TRIGGER, LOW);
  
  /* 2. Mesure le temps entre l'envoi */
  long measure = pulseIn(PIN_ECHO, HIGH);
   
  /* 3. Calcul la distance */
  float distance = measure / 58;
   
  /* résultat  */
  Serial.print("Distance de retour : ");
  Serial.print(distance);

  
}

Programmation 3 : Moteurs du Robot.

La connexion est simple via le module L298N. Seulement 6 Pins sur l’arduino permettent de commander les 2 moteurs.
La fonction digitalWrite(pin,[LOW|HIGH]); permet d’arrêter un moteur, le faire avancer ou reculer.

// motor one
int enA = 10;
int PIN_1 = 9;
int PIN_2 = 8;
// motor two
int enB = 5;
int PIN_3 = 7;
int PIN_4 = 6;

void setup()
{
  // initialisation des pins du controle Moteur
  pinMode(enA, OUTPUT);
  pinMode(enB, OUTPUT);
  pinMode(PIN_1, OUTPUT);
  pinMode(PIN_2, OUTPUT);
  pinMode(PIN_3, OUTPUT);
  pinMode(PIN_4, OUTPUT);
}

void loop()
{
  // démarre les 2 moteurs
  digitalWrite(PIN_1, HIGH);
  digitalWrite(PIN_2, LOW);
  digitalWrite(PIN_3, HIGH);
  digitalWrite(PIN_4, LOW);
  delay(2000);  // avance pendant 2 sec.

  // stop le moteur 1 pour faire pivoter le robot
  digitalWrite(PIN_1, HIGH);
  digitalWrite(PIN_2, LOW);
  delay(500); // tourne pendant 500ms.

  // arret du robot
  digitalWrite(PIN_1, LOW);
  digitalWrite(PIN_2, LOW);
  digitalWrite(PIN_3, LOW);
  digitalWrite(PIN_4, LOW);
  delay(1000); // arrêt pendant 1sec.
}

//Code Extrait de maxi-pratique.com

• Ce sujet a été modifié le il y a 6 années et 10 mois par xavadam.
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[xavadam]

Programme 4 : Module de détection de ligne

Un capteur TCRT5000 IR très simple à programmer …

#define pinLigne1 10
void setup() {
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
int val=digitalRead(pinLigne1);
Serial.print("Présence de la ligne noir:"); Serial.println(val);
}


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