Vérification des servomoteurs pour robot OTTO

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  • #29342
    phil-gti
    Maître des clés

    Après réception des servomoteurs de type sg90, il faut prendre quelques précautions avant la mise en place des quatre servomoteurs nécessaires au fonctionnement du robot OTTO.
    En effet, quatre problèmes ont déjà été rencontrés lors des précédentes réalisations :
    1/ un moteur a grillé lors de sa mise sous tension.
    2/ trois servomoteurs ont montré une dérive thermique de plus de 45 degrés après une utilisation intensive pendant à peu près une minute.
    3/ deux servomoteurs ont présenté des instabilités au niveau de l’asservissement de position.
    4/ plusieurs servomoteurs ne sont pas conformes avec les correspondances habituelles des impulsions de commande (1ms / 1,5ms à 0 degré /2ms), il n’est pas interdit d’aller au delà des 1 et 2 ms si l’on veut atteindre 180 degrés.

    Parmi les problèmes mentionnés, seul le quatrième peut être compensé par logiciel. Il est donc vivement conseillé de tester les servomoteurs avant leur pose définitive et un outil a déjà été réalisé dans ce but.
    Pour la dérive thermique, il faut éviter de tolérer plus de quelques degrés.

    Avant le montage des servomoteurs, il faut au préalable positionner à la main ou électriquement l’engrenage de couplage extérieur sur sa position centrale que l’on peut définir comme 0 degré. Attention, plus de la moitié des servomoteurs possèdent des butées internes qu’il ne faut surtout pas forcer. L’origine de ces butées est visible par transparence et peut servir à repérer la position centrale.
    En règle générale, si la mise en place est bien faite, la plupart des servomoteurs permettent de faire 90 degrés de chaque côté de la position centrale.

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